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工業(yè)機器人坐標系的種類和優(yōu)缺點

放大字體  縮小字體 發(fā)布日期:2023-03-09  來源:機器人百科  瀏覽次數(shù):102
​坐標系是在機器人或其他空間設(shè)置的位置指標系統(tǒng),以確定機器人的位置和姿勢。那么,常用的工業(yè)機器人坐標系有哪幾種?各工業(yè)機器人坐標系有哪些優(yōu)缺點?

常用的工業(yè)機器人坐標系有:

1、直角坐標型

優(yōu)點:這種操作器結(jié)構(gòu)簡單,運動直觀性強,便于實現(xiàn)高精度。

缺點:是占據(jù)空間位置較大,相應(yīng)的工作范圍較小。

2、圓柱坐標型

優(yōu)點:同直角坐標型操作器相比,圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優(yōu)點外,還具有占據(jù)空間較小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點。

缺點:受升降機構(gòu)的限制,一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標型

優(yōu)點:同圓柱坐標型操作器相比,這種操作器在占據(jù)同樣空間的情況下,其工作范圍擴大了,由于其具有俯仰自由度,因此還能將臂伸向地面,完成從地面提取工件的任務(wù)。

缺點:運動直觀性差,結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜,臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。

4、關(guān)節(jié)型

優(yōu)點:關(guān)節(jié)型操作器具有人的手臂的某些特征,與其他類型的操作器相比,它占據(jù)空間最小,工作范圍最大,此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此,近年來受到普遍重視。

缺點:運動直觀性更差,驅(qū)動控制比較復(fù)雜。

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