廣州艾目易科技有限公司成立于2017年，是全球少數(shù)幾家具備高精度機器人軟件系統(tǒng)能力的企業(yè)，是全球***的手術導航與機器人定位系統(tǒng)提供商，為企業(yè)提供手術機器人的整體解決方案、技術服務。 艾目易由廣東省醫(yī)療機器人和人工智能領域的領軍***、廣州市“珠江科技新星”（2014）、中國科學人（2015）年度人物楊榮騫博士創(chuàng)辦，從創(chuàng)辦起就瞄準全球具備超級難度的手術機器人領域核心技術，于2019年研制出目前國內(nèi)***的近紅外光學定位系統(tǒng)。 基于艾目易強大的軟件系統(tǒng)，目前已成功支持開發(fā)了手術導航定位儀、牙科機器人等均為全球***、***的**智能設備，是上海聯(lián)影等領軍醫(yī)療裝備企業(yè)的產(chǎn)品、技術供應商與合作伙伴，同時開始應用于工業(yè)機器人領域，支撐國內(nèi)機器人產(chǎn)品升級，目前已成為新松等領軍機器人企業(yè)的產(chǎn)品、技術供應商與合作伙伴。 艾目易自創(chuàng)辦以來，依托全球***的技術和**產(chǎn)品，先后獲得番禺區(qū) “青藍計劃”創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽一等獎、廣州青年創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽生物醫(yī)藥領域***具市場潛力獎，并通過全國科技型中小企業(yè)、知識產(chǎn)權(quán)管理體系等相關認證。艾目易目前已獲發(fā)明***7項，實用新型***10項，外觀***2項、軟件著作權(quán)3項。

胸腹部穿刺手術機器人系統(tǒng)解決方案

（1）口胸腹部穿刺手術前先設計光學標記點導板，嵌在非靶區(qū)的合適位置上，并對患者胸腹部做CT/CBCT掃描，將所得到的影像數(shù)據(jù)導入手術機器人軟件系統(tǒng)后，可進行影像三維重建與分割。醫(yī)生根據(jù)患者胸腹部影像三維重建結(jié)果，設定車針運動的安全點以及所需制備活檢***深處靶點。

（2）手術機器人系統(tǒng)通過可移動多回路手眼標定算法實現(xiàn)具有高魯棒性的手眼協(xié)同。光學定位系統(tǒng)捕獲空間中光學標記點的位置信息，實現(xiàn)手術空間與影像空間的注冊與配準，并且計算出車針自動運動到安全點的軌跡。

（3）車針運動到安全點后，通過胸腹部穿刺針末端實時感知受力情況，當沿著車針針體方向上的分力超過一定閾值后，機械臂沿針體方向做受力跟隨運動，而且運動的深度和方向不可隨意改變。