ABB機器人編程中斷的概念

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品牌：	ABB
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
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店鋪基本資料信息

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產品詳細說明

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ABB機器人編程之中斷使用：

一、中斷的概念

為了說明中斷這個概念
我們不妨舉個日常生活中的例子
周末
你在家里愜意的看著書
看著，看著
突然，門鈴響了
你放下書本，去開門
原來你網上買的東西，小哥送貨上門了
你簽收了，關門
繼續(xù)看書

二、中斷源

這就是生活中中斷的例子
其實生活中很多事情可以引起中斷
比如
有人按門鈴
電話鈴聲響了
鬧鐘響了
你燒的水開了（水壺的哨聲響了）
我們把引起中斷的"事物"稱為中斷源

三、中斷的響應過程

當引起中斷的"事物"有事件產生，比如門鈴響了
進入中斷處理前，你得先記住你書看到哪一頁了
你可以拿個書簽放在當前頁
然后，你去開門、收快遞、簽收、關門
處理完這些事情之后
你就回來繼續(xù)看書了
這個過程就是中斷響應的過程

四、中斷優(yōu)先級

你正在看書
正看著看著，突然
電話鈴聲響起
門鈴響起
你燒的水又開了（水壺的哨聲響了）
你該先響應哪個中斷源產生的時間呢
這就是中斷的優(yōu)先級問題
這個水燒開了，如果不去及時關掉的話
可能水溢出到煤氣，引發(fā)安全問題
那么你得先去把煤氣給關掉，再去決定
再響應另外兩個中斷
比如打來這個電話的人，對你很重要的話
那么你關完煤氣之后，就接這個重要的電話
然后再去開門
這個就是中斷處理優(yōu)先級

五、總結

回到我們的計算機世界來
所謂中斷，是指某個事件發(fā)生時
系統(tǒng)暫停現行程序的運行
去執(zhí)行該事件對應中斷程序
處理完畢后返回斷點，繼續(xù)執(zhí)行

CPU一條一條的執(zhí)行指令
CPU執(zhí)行完一條指令后
下一條指令的邏輯地址存放在寄存器中
在執(zhí)行新指令前，控制單元會檢查
在執(zhí)行上一條指令的過程中是否有中斷發(fā)生。
如果有，控制單元就會拋下指令，進入下面的流程
1. 確定產生中斷的中斷源
2. 尋找中斷源對應的中斷處理程序
3. 保存當前的“工作現場”，執(zhí)行中斷處理程序
4. 處理程序執(zhí)行完畢后，把控制權交還給控制單元
5. 控制單元恢復現場，返回繼續(xù)執(zhí)行原程序

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