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ABB機(jī)器人的隊(duì)列函數(shù)與基于視覺的輸送鏈隨機(jī)抓取

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品牌：	ABB
機(jī)器人：	可選
單價(jià)：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù)：	416

店鋪基本資料信息

ABB工業(yè)機(jī)器人備件服務(wù)商
[VIP第6年] 指數(shù):9
通過認(rèn)證 [誠信檔案]
聯(lián)系人王金秀(女士) 銷售經(jīng)理
會(huì)員 [當(dāng)前離線]
電話18621383659
地址上海市寶山區(qū)富聯(lián)一路98弄6號(hào)

產(chǎn)品詳細(xì)說明

您是否對將工業(yè)自動(dòng)化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動(dòng)化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動(dòng)化系統(tǒng)。

ABB機(jī)器人的隊(duì)列函數(shù)與基于視覺的輸送鏈隨機(jī)抓取

肺炎期間，口罩的需求不斷升級(jí)。在實(shí)際生產(chǎn)口罩時(shí)，來料的位置很可能是隨機(jī)的，加工方法自然是在輸送鏈上增加一個(gè)攝像頭，捕捉產(chǎn)品位置偏差，通知機(jī)器人糾正。

ABB機(jī)器人配件

默認(rèn)位置固定的輸送器得到的產(chǎn)品，如何生成隨機(jī)效應(yīng)上面的圖像？
1、組件可通過智能來完成。可以增加LineSensor起點(diǎn)傳送帶附近，產(chǎn)品的誘導(dǎo)，糾正定位部件的位置。其中，從一個(gè)隨機(jī)定位產(chǎn)生的位置誤差組件隨機(jī)的，下面具體地提供。
2、矢量分量向量中XYZ的單位為mm，輸入接受的單位為m，矢量分量向量中ABC角的單位為度，接受的輸入角的單位為弧度。
3、調(diào)整完成后，將產(chǎn)品的新位置通知的機(jī)器人（組件由RapidVariable），模擬攝像機(jī)識(shí)別后便于模擬，該產(chǎn)品的位置，這完成生產(chǎn)的輸送機(jī)鏈條產(chǎn)品的隨機(jī)位置。

ABB機(jī)器人配件

由于上面的相機(jī)位置遠(yuǎn)離機(jī)器人的實(shí)際跟蹤抓取位置，需要記錄相機(jī)給出的坐標(biāo)。當(dāng)機(jī)器人提取坐標(biāo)時(shí)，它總是提取組數(shù)據(jù)。完成以上數(shù)據(jù)，需要隊(duì)列隊(duì)列功能，不幸的是，ABB機(jī)器人RAPID默認(rèn)不提供隊(duì)列功能。

隊(duì)列可以被配置為其自身的功能，這意味著隊(duì)列：把數(shù)據(jù)插入到每個(gè)隊(duì)列后，每個(gè)數(shù)據(jù)陣列，以提取前面的數(shù)據(jù)，而需要向前或向后逐步提取隨后的數(shù)據(jù)。

PROCInsertQueue（pos pos1）
Q_Last No:= Q_Last No 1;
q_pos{q_LastNo}：=pos1;
ENDPROC
PROCClearQueue（）
FOR i FROM 1 TO 100 DO
q_pos {I}: = [0,0,0];
ENDFOR
q_LastNo:=0;
ENDPROC
FUNC posGetQueue（）
VAR pospos_result;
VAR pospos_tmp {100};
IFq_LastNo=0 THEN
Return [-999,-999,-999];
ELSEIFq_LastNo=1 THEN
pos_result: = q_pos {1};
q_LastNo:=0;
Q_pos {1}:=[0,0,0];
ELSE
pos_tmp: = q_pos;
pos_result: = q_pos {1};
Q_pos {Q_Last No }:=[0,0,0];
q_LastNo: = q_LastNo-1;
FOR i FROM 1 TOq_LastNo DO
q_pos{i}：=pos_tmp{i1};
ENDFOR
ENDIF
RETURNpos_result;
ENDFUNC
機(jī)器人攝像機(jī)記錄的輸出數(shù)據(jù)可被存儲(chǔ)在隊(duì)列中完成，并且數(shù)據(jù)是通過中斷信號(hào)觸發(fā)。
TRAPtr_getdata
p_test.z:= p_test.z/1000;
Insert queue p_test;
ENDTRAP
由于所接收的數(shù)據(jù)是X，Y和R z，RZ弧度，ABB機(jī)器人用途四元數(shù)角計(jì)算，特別是這樣當(dāng)機(jī)器人的軌道修正，角度需要orientzyx成四元數(shù)的函數(shù)，并分配給wobj的oframe（uframe輸送機(jī)已經(jīng)驅(qū)動(dòng)）
PROC calwobj（）
wobj_cnv1.oframe.trans.y :=p_curr.y;
Wobj_cnv1.oframe.rot:= Orient ZYX (p_curr.z*180/pi,0,0);
ENDPROC

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