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愛(ài)普生水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人T系列機(jī)器人手冊(cè)【技術(shù)資料】
更多資料和機(jī)器人選型、報(bào)價(jià)可點(diǎn)擊咨詢(xún)：愛(ài)普生機(jī)器人服務(wù)商
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1. 關(guān)于安全 3
1.1 關(guān)于正文中的符號(hào)................................................................................ 3
1.2 設(shè)計(jì)與安裝注意事項(xiàng)............................................................................ 3
1.2.1 滾珠絲杠花鍵的強(qiáng)度 ................................................................ 4
1.3 操作注意事項(xiàng)....................................................................................... 5
1.4 緊急停止 .............................................................................................. 7
1.5 無(wú)驅(qū)動(dòng)電源時(shí)的緊急移動(dòng)..................................................................... 9
1.6 CP運(yùn)動(dòng)的ACCELS設(shè)置..................................................................... 10
1.7 標(biāo)簽.................................................................................................... 11
2. 規(guī)格 13
2.1 T系列機(jī)器人的特征 ........................................................................... 13
2.2 型號(hào).................................................................................................... 14
2.3 部件名稱(chēng) ............................................................................................ 15
2.3.1 T3........................................................................................... 15
2.3.2 T6........................................................................................... 16
2.4 外形尺寸 ............................................................................................ 17
2.4.1 T3........................................................................................... 17
2.4.2 T6........................................................................................... 18
2.5 系統(tǒng)示例 ............................................................................................ 19
2.6 規(guī)格表................................................................................................ 20
2.7 機(jī)型設(shè)定方法..................................................................................... 23
3. 環(huán)境與安裝 24
3.1 環(huán)境.................................................................................................... 24
3.2 臺(tái)架.................................................................................................... 25
3.3 機(jī)器人安裝尺寸 ................................................................................. 26
3.4 開(kāi)箱與搬運(yùn)......................................................................................... 28
3.5 安裝步驟 ............................................................................................ 29
3.6 電源.................................................................................................... 30
3.6.1 電源規(guī)格 ................................................................................ 30
3.6.2 AC電源電纜 ........................................................................... 30
3.6.3 斷路器.................................................................................... 31
3.6.4 電源單元 ................................................................................ 32
3.6.5 接地........................................................................................ 33
3.7 電纜連接 ............................................................................................ 34
3.7.1 連接示例 ................................................................................ 35
3.7.2 噪聲措施 ................................................................................ 36
3.8 空氣管................................................................................................ 37
3.9 移設(shè)與保管......................................................................................... 39
3.9.1 移設(shè)與保管注意事項(xiàng) .............................................................. 39
3.9.2 移設(shè)........................................................................................ 40
目錄
viii T3 / T6 Rev.10
4. 夾具末端的設(shè)定 41
4.1 夾具末端的安裝..................................................................................41
4.2 相機(jī)/氣動(dòng)閥等的安裝..........................................................................42
4.3 Weight設(shè)定與Inertia設(shè)定....................................................................43
4.3.1 Weight設(shè)定.............................................................................43
4.3.2 Inertia設(shè)定 ..............................................................................45
4.4 第3關(guān)節(jié)自動(dòng)加/減速注意事項(xiàng).............................................................50
5. 動(dòng)作區(qū)域 51
5.1 利用脈沖范圍設(shè)定動(dòng)作區(qū)域(全關(guān)節(jié))...................................................51
5.1.1 第1關(guān)節(jié)***大脈沖范圍.............................................................52
5.1.2 第2關(guān)節(jié)***大脈沖范圍.............................................................52
5.1.3 第3關(guān)節(jié)***大脈沖范圍.............................................................53
5.1.4 第4關(guān)節(jié)***大脈沖范圍.............................................................53
5.2 利用機(jī)械擋塊設(shè)定動(dòng)作區(qū)域................................................................54
5.2.1 第1關(guān)節(jié)/第2關(guān)節(jié)的機(jī)械擋塊設(shè)定 ...........................................54
5.2.2 第3關(guān)節(jié)的機(jī)械擋塊設(shè)定 .........................................................56
5.3 機(jī)器人XY坐標(biāo)系中的矩形范圍設(shè)定(第1關(guān)節(jié)和第2關(guān)節(jié))....................58
5.4 標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作區(qū)域......................................................................................58
