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1. 關(guān)于安全
1
1.1 關(guān)于正文中的符號...................................................................... 1
1.2 設(shè)計與安裝注意事項.................................................................. 2
1.2.1 相關(guān)手冊 ........................................................................ 2
1.2.2 設(shè)計安全的機器人系統(tǒng)................................................... 3
1.3 操作注意事項............................................................................. 6
1.3.1 安全遵守事項 ................................................................. 8
1.3.2 部件名稱和機械臂動作................................................... 9
1.3.3 操作模式 ...................................................................... 12
1.4 關(guān)于維護時的安全.................................................................... 13
1.5 緊急停止.................................................................................. 15
1.5.1 關(guān)于緊急停止時的自由行走距離................................... 15
1.5.2 緊急模式的重置方法 .................................................... 18
1.6 標(biāo)簽......................................................................................... 19
T 系列...................................................................................... 19
VT 系列 ................................................................................... 21
1.7 安全功能.................................................................................. 23
1.8 機器人規(guī)格 .............................................................................. 25
T 系列...................................................................................... 25
VT 系列 ................................................................................... 28
1.9 利用機械擋塊設(shè)定動作區(qū)域 ..................................................... 33
T 系列...................................................................................... 33
VT 系列 ................................................................................... 33
1.10 ***終用戶培訓(xùn)......................................................................... 36
2. 安裝
37
系統(tǒng)示例 .......................................................................................... 37
2.1 從開箱到操作機器人系統(tǒng)的概述 .............................................. 40
2.2 開箱......................................................................................... 41
2.2.1 開箱注意事項 ............................................................... 41
2.3 搬運......................................................................................... 42
2.3.1 搬運注意事項 ............................................................... 42
2.3.2 搬運機器人................................................................... 43
2.4 安裝機器人 .............................................................................. 44
2.4.1 安裝注意事項 ............................................................... 44
2.4.2 安裝環(huán)境 ...................................................................... 45
2.4.3 噪聲級.......................................................................... 46
2.4.4 臺架 ............................................................................. 46
2.4.5 安裝步驟 ...................................................................... 47目錄
xii
安全與設(shè)置 (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.11
2.5 連接至 EMERGENCY 連接器.................................................. 49
2.5.1 安全防護門開關(guān)和閂鎖釋放開關(guān)................................... 50
2.5.2 安全防護門開關(guān)............................................................ 50
2.5.3 閂鎖釋放開關(guān)............................................................... 51
2.5.4 確認(rèn)閂鎖釋放開關(guān)操作................................................. 51
2.5.5 緊急停止開關(guān)............................................................... 52
2.5.6 確認(rèn)緊急停止開關(guān)操作................................................. 52
2.5.7 EMERGENCY 連接器 針腳分配.................................. 53
2.5.8 電路圖與配線示例........................................................ 55
2.6 電源, AC 電源電纜, 斷路器...................................................... 57
2.6.1 電源 ............................................................................. 57
2.6.2 AC 電源電纜 ................................................................ 58
2.7 接通電源.................................................................................. 60
2.7.1 接通電源注意事項........................................................ 60
2.7.2 接通電源的步驟............................................................ 61
2.8 保存默認(rèn)狀態(tài)........................................................................... 61
3. ***步
62
3.1 安裝 EPSON RC+ 7.0 軟件 ..................................................... 62
3.2 連接開發(fā)用 PC 和機器人 ......................................................... 65
3.2.1 用于開發(fā)用 PC 的連接端口.......................................... 66
3.2.2 注意事項 ...................................................................... 66
3.2.3 軟件設(shè)定和連接檢查 .................................................... 67
3.2.4 備份機器人的初始狀態(tài)................................................. 68
3.2.5 斷開開發(fā)用 PC 和機器人.............................................. 68
3.2.6 將機器人移動到初始位置 ............................................. 68
3.3 編寫***個程序....................................................................... 74
4. 第二步
81
4.1 與外部裝置連接....................................................................... 81
4.1.1 遠(yuǎn)程控制 ...................................................................... 81
4.1.2 以太網(wǎng).......................................................................... 81
4.2 開發(fā)用 PC 和機器人的以太網(wǎng)連接........................................... 81
4.3 連接示教器選件....................................................................... 81目錄
安全與設(shè)置 (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.11
xiii
5. 維護概要
82
5.1 維護檢查進(jìn)度表 ....................................................................... 82
5.2 檢修(更換部件) ........................................................................ 85
5.3 內(nèi)六角螺栓的緊固.................................................................... 87
5.4 潤滑脂加注(T 系列).................................................................. 88
5.5 鋰電池處理和廢棄.................................................................... 90
6. 手冊
91
軟件 ................................................................................................. 91
選件 ................................................................................................. 91
機器人.............................................................................................. 92
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