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機(jī)器人控制技術(shù)說(shuō)明書

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詳細(xì)介紹
4.1.1 機(jī)器人控制特點(diǎn)

       1、大量的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)運(yùn)算,涉及矢量、矩陣、坐標(biāo)變換和微積分等運(yùn)算。
       2、機(jī)器人的控制不僅是非線性的,而且是多變量耦合的。
       3、機(jī)器人的控制還必須解決優(yōu)化、決策的問(wèn)題。

4.1.2 機(jī)器人控制方式

       機(jī)器人的控制方式主要有以下兩種分類:
       1、按機(jī)器人手部在空間的運(yùn)動(dòng)方式分:
       (1)點(diǎn)位控制方式——PTP點(diǎn)位控制又稱為PTP控制,其特點(diǎn)是只控制機(jī)器人手部在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿。
       這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。
       常常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)處保持手部具有準(zhǔn)確位姿的作業(yè)中。

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