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工博士&IFS七月ABB機(jī)器人培訓(xùn)心得
 [打印]添加時(shí)間:2018-07-18   有效期:不限 至 不限   瀏覽次數(shù):523

7月炎炎夏日,工博士學(xué)堂的課程如期在上海市嘉定區(qū)的工博士埃福斯基地開(kāi)課了。

 

講師依舊由安全問(wèn)題為主題開(kāi)始講課。先是著重的介紹了ABB機(jī)器人的各項(xiàng)參數(shù)指標(biāo)。然后由淺入深的從基本操作開(kāi)始講解ABB機(jī)器人的操作。

 

ABB工業(yè)機(jī)器人本體有小型機(jī)器人(5kg-60kg),包含了IRB140,IRB1410,IRB1600,IRB1600ID,IRB2400,IRB2400L,IRB4400,IRB4450S等型號(hào)。

大型機(jī)器人(125kg-630kg),包含了IRB6620,IRB6640,IRB6650S,IRB6660和IRB7600等型號(hào)。

 

ABB工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式包括:?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。今天這篇文章,我們以ABB IRB2600為例,介紹下什么是單軸運(yùn)動(dòng),重定向運(yùn)動(dòng)和線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。

 

我們知道,IRB2600有六個(gè)軸。所謂“單軸運(yùn)動(dòng)”,就是用示教器來(lái)控制機(jī)器人的某一個(gè)軸單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)的控制必須在手動(dòng)模式下進(jìn)行。

 

下面來(lái)介紹下單軸運(yùn)動(dòng)的控制方法。

 

首先,將控制柜上模式選擇開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到手動(dòng)限速模式。

 

然后在示教器上點(diǎn)擊【ABB】主菜單,在其子菜單中,選擇【單軸運(yùn)動(dòng)(Jogging)】,如下圖:

 

 

在【單軸運(yùn)動(dòng)(Jogging)】頁(yè)面中,選擇【運(yùn)動(dòng)模式(Motion mode)】,可以對(duì)運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行選擇,如下圖:

 

可以看到,IRB2600支持的運(yùn)動(dòng)模式包括:軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)(Axis1-3)、軸4-6的單軸運(yùn)動(dòng)(Axis4-6)、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)(Linear)及重定位運(yùn)動(dòng)(Reorient)。

 

這里我們選擇“軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)(Axis1-3)”,點(diǎn)擊“OK”確認(rèn)。

 

在示教器的右下角會(huì)出現(xiàn)搖桿運(yùn)動(dòng)方向的提示。當(dāng)向下移動(dòng)搖桿時(shí),可以控制軸2的向前運(yùn)動(dòng);當(dāng)向上移動(dòng)搖桿時(shí),可以控制軸2向后運(yùn)動(dòng)。

 

軸1的單軸運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)左右移動(dòng)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn):向左移動(dòng)遙桿機(jī)器人向左運(yùn)動(dòng),向右移動(dòng)遙桿機(jī)器人向右運(yùn)動(dòng);

 

軸3的單軸運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn):逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)遙桿使機(jī)器人抬起手臂,順時(shí)針旋轉(zhuǎn)遙桿能讓機(jī)器人放下手臂;

 

上面介紹的是軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng),如果要控制軸4-6的運(yùn)動(dòng),需要在運(yùn)動(dòng)方式中選擇“軸4-6的單軸運(yùn)動(dòng)(Axis4-6)”,如下圖:

 

當(dāng)你選擇軸4-6(Axis4-6)的單軸運(yùn)動(dòng)控制時(shí),同樣根據(jù)示教器右下角的提示,通過(guò)左右移動(dòng)、上下移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同的軸的控制。

 

重定位運(yùn)動(dòng),即是機(jī)器人TCP位置不變,機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng),改變姿態(tài)。(重定位運(yùn)動(dòng)時(shí),必須選擇工具坐標(biāo))

 

線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人工具姿態(tài)不變,機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)軸線(xiàn)性移動(dòng)。其中線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方向分為:大地坐標(biāo),基坐標(biāo),工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。

 

 

線(xiàn)性運(yùn)動(dòng):基坐標(biāo)

當(dāng)需要將可預(yù)測(cè)的運(yùn)動(dòng)輕而易舉地轉(zhuǎn)化為控制桿運(yùn)動(dòng)時(shí),可以在基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制。

在許多情況下,基坐標(biāo)系是使用最為方便的一種坐標(biāo)系,因?yàn)樗鼘?duì)工具、工件或其它機(jī)械單元沒(méi)有依賴(lài)性。

線(xiàn)性運(yùn)動(dòng):大地坐標(biāo)

何時(shí)使用:例如,有兩個(gè)機(jī)器人,一個(gè)安裝于地面,一個(gè)倒置。代表團(tuán)機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。

如果在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制,則很難預(yù)測(cè)移動(dòng)情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系。

 

線(xiàn)性運(yùn)動(dòng):工件坐標(biāo)

何時(shí)使用:例如,您打算確定一系列孔的位置,以便沿著工件邊緣鉆孔。

您打算在工件箱的兩面隔板之問(wèn)焊接。

好了,本篇的機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)和線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)就介紹到這里。具體的培訓(xùn)內(nèi)容還需大伙踴躍報(bào)名,親自參加來(lái)體會(huì)。

 

本期學(xué)員合影

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