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7月炎炎夏日，工博士學(xué)堂的課程如期在上海市嘉定區(qū)的工博士埃福斯基地開(kāi)課了。
講師依舊由安全問(wèn)題為主題開(kāi)始講課。先是著重的介紹了ABB機(jī)器人的各項(xiàng)參數(shù)指標(biāo)。然后由淺入深的從基本操作開(kāi)始講解ABB機(jī)器人的操作。
ABB工業(yè)機(jī)器人本體有小型機(jī)器人（5kg-60kg），包含了IRB140，IRB1410，IRB1600，IRB1600ID，IRB2400，IRB2400L，IRB4400，IRB4450S等型號(hào)。
大型機(jī)器人（125kg-630kg），包含了IRB6620，IRB6640，IRB6650S，IRB6660和IRB7600等型號(hào)。
ABB工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式包括：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。今天這篇文章，我們以ABB IRB2600為例，介紹下什么是單軸運(yùn)動(dòng)，重定向運(yùn)動(dòng)和線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。
我們知道，IRB2600有六個(gè)軸。所謂“單軸運(yùn)動(dòng)”，就是用示教器來(lái)控制機(jī)器人的某一個(gè)軸單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)的控制必須在手動(dòng)模式下進(jìn)行。
下面來(lái)介紹下單軸運(yùn)動(dòng)的控制方法。
首先，將控制柜上模式選擇開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到手動(dòng)限速模式。
然后在示教器上點(diǎn)擊【ABB】主菜單，在其子菜單中，選擇【單軸運(yùn)動(dòng)（Jogging）】，如下圖：
在【單軸運(yùn)動(dòng)（Jogging）】頁(yè)面中，選擇【運(yùn)動(dòng)模式（Motion mode)】，可以對(duì)運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行選擇，如下圖：
可以看到，IRB2600支持的運(yùn)動(dòng)模式包括：軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)（Axis1-3）、軸4-6的單軸運(yùn)動(dòng)（Axis4-6）、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)（Linear）及重定位運(yùn)動(dòng)（Reorient）。
這里我們選擇“軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)（Axis1-3）”，點(diǎn)擊“OK”確認(rèn)。
在示教器的右下角會(huì)出現(xiàn)搖桿運(yùn)動(dòng)方向的提示。當(dāng)向下移動(dòng)搖桿時(shí)，可以控制軸2的向前運(yùn)動(dòng)；當(dāng)向上移動(dòng)搖桿時(shí)，可以控制軸2向后運(yùn)動(dòng)。
軸1的單軸運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)左右移動(dòng)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn)：向左移動(dòng)遙桿機(jī)器人向左運(yùn)動(dòng)，向右移動(dòng)遙桿機(jī)器人向右運(yùn)動(dòng)；
軸3的單軸運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn)：逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)遙桿使機(jī)器人抬起手臂，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)遙桿能讓機(jī)器人放下手臂；
上面介紹的是軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)，如果要控制軸4-6的運(yùn)動(dòng)，需要在運(yùn)動(dòng)方式中選擇“軸4-6的單軸運(yùn)動(dòng)（Axis4-6）”，如下圖：
當(dāng)你選擇軸4-6（Axis4-6）的單軸運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，同樣根據(jù)示教器右下角的提示，通過(guò)左右移動(dòng)、上下移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同的軸的控制。
重定位運(yùn)動(dòng)，即是機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。（重定位運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須選擇工具坐標(biāo)）
線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)軸線(xiàn)性移動(dòng)。其中線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方向分為：大地坐標(biāo)，基坐標(biāo)，工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。
線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)：基坐標(biāo)
當(dāng)需要將可預(yù)測(cè)的運(yùn)動(dòng)輕而易舉地轉(zhuǎn)化為控制桿運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以在基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制。
在許多情況下，基坐標(biāo)系是使用最為方便的一種坐標(biāo)系，因?yàn)樗鼘?duì)工具、工件或其它機(jī)械單元沒(méi)有依賴(lài)性。
線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)：大地坐標(biāo)
何時(shí)使用：例如，有兩個(gè)機(jī)器人，一個(gè)安裝于地面，一個(gè)倒置。代表團(tuán)機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。
如果在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制，則很難預(yù)測(cè)移動(dòng)情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系。
線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)：工件坐標(biāo)
何時(shí)使用：例如，您打算確定一系列孔的位置，以便沿著工件邊緣鉆孔。
您打算在工件箱的兩面隔板之問(wèn)焊接。
好了，本篇的機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)和線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)就介紹到這里。具體的培訓(xùn)內(nèi)容還需大伙踴躍報(bào)名，親自參加來(lái)體會(huì)。
本期學(xué)員合影
